［ レポート ］ ET ロボコン 2012 チャンピオンシップ大会 ワークショップレポート - 本当の ｢ モデル駆動開発 ｣ への途 - 2012 年 11 月 14 日 ( 水 ) 、15 日 ( 木 ) の 2 日間、パシフィコ横浜で ET ロボコン 2012 チャンピオンシップ大会が開かれました。本記事では、大会 2 日目に行われたワークショップについて筆者が気になったトピックを所感を交えて紹介します。2013 年の ET ロボコンがすでに始まっていますが、2012 年を振り返るきっかけになれば幸いです。 大会 1 日目に行われた競技については下記サイトで紹介されています。ぜひご覧ください。 ET ロボコン 2012 メディア紹介記事 また、弊社新人が執筆した参戦レポートも公開中です。参加者視点で書かれた内容ですので、こちらもぜひご覧ください。 新人チーム参戦レポート ～東京地区大
株式会社 オージス総研 組み込みソリューション第二部 岩附千晴 目次 1. はじめに 2. ETロボコンとは 3. 波乱の展開！？ ～ 2011 と 2012 の違い～ 4. mruby-NXT でのデモ 5. ETロボコン 2013 1. はじめに 2012 年 11 月 14 ～ 15 日にパシフィコ横浜で ETロボコン2012 チャンピオンシップ大会が開催されました。チャンピオンシップ大会には地区大会を勝ち抜いた全国の 40 チームが参加しました。本記事は、1 日目に行われた競技会のレポートをお送りします。 2. ETロボコンとは ETロボコンの概要については ETロボコン2012 公式サイトをご覧ください。競技内容をご存じない方は、一度、YouTube にアップロードされた地区大会やチャンピオンシップ大会の動画をご覧になることをお勧めします。競技規約を読むよりも手軽に「こんな競技な
表 1 : 完走率と平均タイムの関係 2.3. 紙面が足りない ～ アクティビティ図の拡張表記 各難所の攻略方法を説明する「走行戦略」の記述には、アクティビティ図が直感的に読めて効果的だと考えていた。だが、アクティビティ図は記法に忠実に書こうとすると、紙面を大幅に占領してしまう。そこで、凡例を示した上で、分岐を省略した表記を図 2 のように行った。 図 2 : アクティビティ図本来の記述 (左) と、モデルシートに用いた記述 (右) 3. 競技の課題解決 3.1. ベーシックステージのタイム短縮のため、モータ選別を実施 チャンピオンシップ大会では、ミニターボの項で記述した通り、ベーシックステージでのタイム短縮が鍵となっていた。ところが、パラメータチューニングによるタイム短縮は 25 秒を切るあたりで既に限界が来ていた。 ―――チャンピオンシップ大会前の試走会にて 松村 「ショートカット採用
ロボットコンテスト参加者をはじめ、ロボットを製作する方、したい方、ロボットに興味がある方のためのロボット総合情報誌。
株式会社 オージス総研 組み込みソリューション第一部 松村康弘 組み込みソリューション第二部 森淳郎 目次 1 はじめに 1.1 想定する読者 1.2 読む前に 2 体制・スケジュール 2.1 体制 2.2 スケジュール 3 準備 3.1 現状認識 ～ 初めての試走会 3.2 迷走 ～ そうだ、優秀モデルの良いトコ取りで行こう！ 3.3 反省 ～ 自分たちは一体何をしたかったのか 3.4 改善 ～ 第三者に伝わるモデルシートを目指す 4 東京地区大会当日 4.1 事前試走 4.2 競技本番 4.3 表彰式 5 振り返り 5.1 競技の反省 ～ カーブで膨らむと総走行距離は当然変わっている 5.2 モデルの反省 ～ オリジナリティが無い 6 後編「チャンピオンシップ大会編」へ 1. はじめに ET ロボコンという大会をみなさん、ご存知でしょうか？ロボコンというと、独自に開発したロボットで発想
4月28日(土)、福山大学社会連携研究推進センターにて、ETロボコン中四国地区独自勉強会０が開催されました。当日は10チーム28名の方に参加いただきました。 目標設定とプロジェクト計画の重要性 今年最初の勉強会ということで、まずは目標設定と計画の重要性についての講義です。「しっかりした目標を立て、チーム全員でそれを共有することが重要、さらに目標に向けてしっかりとした戦略を立て、状況をチェックしていくことが重要」といった内容で講義を行いました。 今回の内容は3月18日のオープン大会ワークショップでお話しした「チャンピオンシップ大会への道」の内容を少し発展させ、プロジェクト管理手法の紹介も行いました。後半では演習も行い「よい戦略を立てるためには、まず自分たちを知ることから」を目的に、SWOT分析を行ってもらい、2チームの方に発表をお願いしました。 それにしても「脅威」の部分で、企業チームさんは
3. 東京地区大会編 3.1. サンプルコードからお試し実装へ そもそも、ロボット（走行体）をどうやって動かせばいいのか、まず調べる必要があった。 ロボットは倒立振子というもので、2輪で前後のバランスをとりながら進むのだが、 そのバランスを取る部分はライブラリ化されていて、forward（前進）とturn（旋回）という2つの値を与えると走行する。 幸い、サンプルコードが提供されているので、早速、動かしてみる。 すると、ぎこちない動きでラインをトレースする。おお、すごい。 でも、去年の動画を見るともっと滑らかに走っていなかったっけ？ …ということで調べてみると、PID制御というものを使っているらしい。何それおいしいの？ 微積分が苦手な島崎は江藤にバトンタッチ。アルゴリズムを調べて、サンプルコードの中にゴリゴリと実装。 パラメータの加減がなかなか分からなかったが、なんだか滑らかに走るようになっ
車載ソフトウェアを扱う上で既に必要不可欠なものとなっているAUTOSAR。このAUTOSARを「使いこなす」にはどうすればいいのだろうか。連載第35回は、SDVに注目が集まる中で改めて求められている「再利用」や「自動化」に、「インテグレーション」がどう絡んでくるかについて考える。
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