車道を通行している場合も、歩道を通行している場合も、いずれも、歩行者自転車専用信号機に従ってください。
車道を通行している場合は車両用信号機、歩道を通行している場合は歩行者用信号機に従ってください。
https://www.keishicho.metro.tokyo.lg.jp/kotsu/jikoboshi/bicycle/menu/bicycle_quiz.html より抜粋
つまり、車道を走っている時は車両用信号機に従うのが原則だが、「歩行者・自転車専用信号機」が設置されている所では歩行者用信号機に従う、と